Mobilný teleoperátor, nosič účelových technologických nadstavieb MT – 15

Mobilný teleoperátor, nosič účelových technologických nadstavieb MT – 15

Ide o diaľkovo ovládaný dvojramenný kĺbový manipulátor s 5 stupňami voľnosti umiestnený na podvozku štvorpásovej koncepcie resp. kolesovom. Pohon teleoperátora je elektrický, pričom zdrojom energie sú batérie umiestnené v podvozku alebo je možné riešiť napájanie cez kábel. V exteriérovej verzii je použitý podvozok so spaľovacím motorom a elektrocentrálou.

Popis

Riadiaci systém teleoperátora pozostáva z týchto modulov:

  • riadiaci počítač
  • blok impulzových meničov
  • moduly bezdrôtovej komunikácie
  • kamerový systém teleoperátora.

Riadiaci počítač zabezpečuje súčinnosť všetkých modulov teleoperátora. Obsahuje modul digitálnych vstupov , modul digitálnych výstupov, analógových vstupov a modul sériových liniek. Pamäť programu je realizovaná modulom SSD. Blok impulzových meničov riadi pohon šiestich motorov podvozku alebo siedmych motorov manipulačného ramena. Moduly bezdrôtovej komunikácie zabezpečujú duplexný prenos ovládacích povelov dvoma nezávislými kanálmi v pásme 338 MHz. Komunikačné modemy zaručujú prenos ovládacích povelov a spätný prenos údajov o stave teleoperátora bez výskytu chýb. Dvojkanálový systém zabezpečuje ovládanie aj v prípade poruchy jedného kanála. Kamerový systém teleoperátora pozostáva zo šiestich kamier. Súčasne s prenosom obrazu je zabezpečený aj prenos stereofónneho zvuku snímaného dvojicou mikrofónov.

Ovládacie pracovisko teleoperátora je stacionárne a pozostáva zo sedačky pre obsluhu, skrine ovládania, stojanu s monitorom a stojanu s anténami. Na vrchnej časti skrine ovládania je umiestnený master-slave ovládač kinematicky zhodný s manipulačným ramenom teleoperátora. Signály z ovládača sú spracovávané riadiacim počítačom priemyselného typu, ktorý je umiestnený v spodnej časti skrine. Pojazd teleoperátora je ovládaný samostatným ovládačom, na ktorého rukoväti sú umiestnené tlačidlá pre riadenie naklápania pásov. Samostatný stojan s monitorom, reproduktormi a ovládacím pultom je určený na zobrazenie kamerami snímanej scény, zobrazenie informácií o stave teleoperátora, reprodukciu zvuku, ovládanie natáčania prehľadových kamier, výberu kamery a akustickej signalizácie. Na dokonalé sprostredkovanie obrazového vnemu má obsluha na hlave nasadenú prilbu, ktorá umožňuje stereoskopické zobrazenie kamerami snímanej scény. Nasadenie sa predpokladá v JE pri ekologických haváriách, zneškodňovaní nevybuchnutej munície, v boji proti terorizmu a pod.

Pri uvedených aplikáciách sa technologické možnosti teleoperátora rozširujú účelovými nadstavbami na:

  • dekontamináciu povrchov (roztokmi, penami, mechanickými kefami, odfrézovaním povrchovej vrstvy a pod.)
  • odber vzoriek (oterom z povrchu, odsatím vzduchu resp. kvapaliny , odvŕtaním materiálu a pod.)
  • analýzu prostredia snímačmi a analyzátormi umiestnenými priamo na teleoperátore s bezdrôtovým prenosom dát ovládaciemu stanovišťu.

Základné parametre:

  • pohotovostná hmotnosť 119 kg
  • inštalovaný výkon 800 W
  • rýchlosť pohybu max. 0,37 m/s
  • užitočná nosnosť 146 kg